Add switch_map method to connect_openrmf_by_zenoh.py

[h-wata]

Summary

• fix 地図の切り替え機能 #11

Detail

Impact

Test

Attention

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Title

Add switch_map method to connect_openrmf_by_zenoh.py

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PR Type

Enhancement

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Description

• switch_mapメソッドをconnect_openrmf_by_zenoh.pyに追加し、指定されたマップにロボットを切り替える機能を実装。
• config.yamlのmethod_mappingにchange_mapを追加し、switch_mapメソッドとマッピング。
• _command_callbackでswitch_mapメソッドを呼び出すロジックを追加。

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Changes walkthrough 📝

	Relevant files
Enhancement	connect_openrmf_by_zenoh.py `switch_map`メソッドの追加とコールバックでの呼び出し                                                  scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py switch_mapメソッドを追加 switch_mapメソッドの引数として辞書を受け取る switch_mapメソッドを_command_callbackで呼び出す +13/-0
Configuration changes	config.yaml `method_mapping`に`change_map`を追加                                                  config/config.yaml method_mappingにchange_mapを追加 +1/-0

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💡 PR-Agent usage:
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PR Reviewer Guide 🔍

⏱️ Estimated effort to review [1-5]	2
🧪 Relevant tests	No
🔒 Security concerns	No
⚡ Key issues to review	Possible Bug: The switch_map method does not handle the case where map_id is None. This could lead to an unhandled exception.

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PR Code Suggestions ✨

Category	Suggestion	Score
Performance	asyncio.runの呼び出しを一度にまとめます。 _command_callbackメソッド内でasyncio.runを複数回呼び出すのではなく、一度の呼び出しで済むようにリファクタリングすることで、パフォーマンスの向上とコードの簡潔化を図ることができます。 scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [180-182] if method_name == "switch_map": - asyncio.run(self.switch_map(command['args'])) -asyncio.run(self.run_method(method_name, command['args'])) + await self.switch_map(command['args']) +await self.run_method(method_name, command['args']) Suggestion importance[1-10]: 10 Why: asyncio.runの呼び出しを一度にまとめることで、パフォーマンスが向上し、コードが簡潔になります。これは重要なパフォーマンス改善です。	10
Possible issue	map_idが見つからない場合のエラーハンドリングを追加します。 switch_mapメソッド内でmap_idが見つからない場合のエラーハンドリングを追加することを検討してください。これにより、map_idが見つからない場合に適切なエラーメッセージを表示することができます。 scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [125-128] if map_id is not None: payload = {"map_id": map_id, "pose": args.get("pose", {"x": 0.0, "y": 0.0, "theta": 0.0})} await self.run_method("switch_map", payload) +else: + print(f"Error: Map name '{args.get('map_name')}' not found.") Suggestion importance[1-10]: 9 Why: エラーハンドリングを追加することで、ユーザーに対して明確なフィードバックを提供し、デバッグを容易にすることができます。これは重要な改善です。	9
Best practice	next関数のデフォルト値を明示的にNoneに設定します。 next関数を使用する際に、デフォルト値を指定することで、map_idが見つからない場合にNoneを返すようにするのではなく、Noneをデフォルト値として明示的に指定する方が良いです。これにより、map_idが見つからない場合の挙動が明確になります。 scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [124] -map_id = next((item["id"] for item in map_list if item["name"] == args.get('map_name'))) +map_id = next((item["id"] for item in map_list if item["name"] == args.get('map_name')), None) Suggestion importance[1-10]: 8 Why: 明示的にデフォルト値を指定することで、コードの意図が明確になり、予期しないエラーを防ぐことができます。これはベストプラクティスに従った改善です。	8
Maintainability	デフォルトのpose値を定数として定義します。 switch_mapメソッド内のargs.getのデフォルト値として使用されるposeの値を定数として定義し、再利用可能にすることで、コードの可読性と保守性を向上させることができます。 scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [126] -payload = {"map_id": map_id, "pose": args.get("pose", {"x": 0.0, "y": 0.0, "theta": 0.0})} +DEFAULT_POSE = {"x": 0.0, "y": 0.0, "theta": 0.0} +payload = {"map_id": map_id, "pose": args.get("pose", DEFAULT_POSE)} Suggestion importance[1-10]: 7 Why: デフォルト値を定数として定義することで、コードの可読性と保守性が向上しますが、これは主にコードスタイルの改善であり、機能に大きな影響はありません。	7