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Update getting battery level from robot in Zenoh connection.- Get act… #9

Merged
merged 1 commit into from
Jun 14, 2024

Conversation

h-wata
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Contributor

@h-wata h-wata commented May 24, 2024

…ual battery level from robot- Use battery info from 'get_battery_info' method

Summary

Detail

Impact

Test

Attention

@h-wata h-wata marked this pull request as draft May 24, 2024 05:55
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Title

Update getting battery level from robot in Zenoh connection.- Get act…


PR Type

enhancement


Description

  • Zenoh接続でのバッテリーレベル取得方法を更新し、実際のバッテリーレベルを取得するように変更。
  • get_battery_info メソッドを使用してバッテリー情報を取得し、その最初の要素を使用してバッテリーレベルを設定。

Changes walkthrough 📝

Relevant files
Enhancement
connect_openrmf_by_zenoh.py
Zenoh接続でのバッテリーレベル取得方法の更新                                                                 

scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py

  • 変更されたバッテリーレベルの取得方法
  • get_battery_info メソッドを使用して実際のバッテリーレベルを取得
  • バッテリー情報の最初の要素を使用
  • +2/-2     

    💡 PR-Agent usage:
    Comment /help on the PR to get a list of all available PR-Agent tools and their descriptions

    Copy link

    PR Review 🔍

    ⏱️ Estimated effort to review [1-5]

    2, 変更は比較的小規模であり、既存の関数を利用しているため、レビューにかかる時間と労力は少ないと考えられます。

    🧪 Relevant tests

    No

    ⚡ Possible issues

    No

    🔒 Security concerns

    No

    Code feedback:
    relevant filescripts/connect_openrmf_by_zenoh.py
    suggestion      

    battery_infoがリストであることを前提としていますが、リストの長さや内容が期待通りであるかを確認するためのエラーハンドリングを追加すると良いでしょう。例えば、try-exceptブロックを使用して、IndexErrorTypeErrorをキャッチすることができます。 [important]

    relevant linebattery = battery_info[0]

    relevant filescripts/connect_openrmf_by_zenoh.py
    suggestion      

    battery_infoの取得に失敗した場合に備えて、デフォルト値を設定するか、ログを出力するようにすると、デバッグが容易になります。例えば、battery_infoNoneの場合の処理を追加することが考えられます。 [important]

    relevant linebattery_info = await self.run_method("get_battery_info")

    relevant filescripts/connect_openrmf_by_zenoh.py
    suggestion      

    batteryの値が適切な範囲内(例えば0.0から1.0の間)であることを確認するためのバリデーションを追加すると、予期しない値がパブリッシュされるのを防ぐことができます。 [medium]

    relevant linebattery = battery_info[0]

    relevant filescripts/connect_openrmf_by_zenoh.py
    suggestion      

    battery_infoの取得が非同期で行われるため、タイムアウトやリトライのメカニズムを追加することで、ネットワークの遅延や一時的な障害に対処できるようにすると良いでしょう。 [medium]

    relevant linebattery_info = await self.run_method("get_battery_info")

    Copy link

    PR Code Suggestions ✨

    CategorySuggestion                                                                                                                                    Score
    Possible issue
    エラーハンドリングを追加して、battery_infoの取得が失敗した場合に対応します。


    battery_infoの取得が失敗した場合に備えて、エラーハンドリングを追加することをお勧めします。例えば、tryexceptブロックを使用して、エラーが発生した場合に適切なログを出力するか、デフォルト値を設定することができます。

    scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [107-108]

    -battery_info = await self.run_method("get_battery_info")
    -battery = battery_info[0]
    +try:
    +    battery_info = await self.run_method("get_battery_info")
    +    battery = battery_info[0]
    +except Exception as e:
    +    print(f"Failed to get battery info: {e}")
    +    battery = 0.0  # Default value or handle accordingly
     
    Suggestion importance[1-10]: 9

    Why: Adding error handling for the battery_info retrieval is crucial to ensure the robustness of the code. It prevents the application from crashing if the method fails and provides a default value, which is a good practice.

    9
    インデックスエラーを防ぐために、battery_infoのインデックスチェックを追加します。

    battery_infoのインデックスが存在しない場合に備えて、インデックスのチェックを追加することをお勧めします。これにより、インデックスエラーを防ぐことができます。

    scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [108]

    -battery = battery_info[0]
    +if battery_info and len(battery_info) > 0:
    +    battery = battery_info[0]
    +else:
    +    battery = 0.0  # Default value or handle accordingly
     
    Suggestion importance[1-10]: 8

    Why: Adding an index check for battery_info is important to avoid potential index errors, which can cause the application to crash. This suggestion improves the reliability of the code.

    8
    シリアライズエラーを防ぐために、batteryがシリアライズ可能かどうかをチェックします。


    json.dumpsの前に、batteryがシリアライズ可能な形式であることを確認するためのチェックを追加することをお勧めします。これにより、シリアライズエラーを防ぐことができます。

    scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [109]

    -self.battery_pub.put(json.dumps(battery).encode(), encoding=zenoh.Encoding.APP_JSON())
    +if isinstance(battery, (dict, list, str, int, float, bool, type(None))):
    +    self.battery_pub.put(json.dumps(battery).encode(), encoding=zenoh.Encoding.APP_JSON())
    +else:
    +    print("Battery info is not serializable")
     
    Suggestion importance[1-10]: 7

    Why: Ensuring that battery is serializable before calling json.dumps is a good practice to prevent serialization errors. However, this is a less common issue compared to the other suggestions, hence a slightly lower score.

    7
    Enhancement
    デバッグを容易にするために、battery_infoの取得とパブリッシュの間にログを追加します。

    publish_batteryメソッドの中で、battery_infoの取得とパブリッシュの間にログを追加することで、デバッグを容易にすることができます。

    scripts/connect_openrmf_by_zenoh.py [107-109]

     battery_info = await self.run_method("get_battery_info")
     battery = battery_info[0]
    +print(f"Publishing battery info: {battery}")
     self.battery_pub.put(json.dumps(battery).encode(), encoding=zenoh.Encoding.APP_JSON())
     
    Suggestion importance[1-10]: 6

    Why: Adding logging between the retrieval and publishing of battery_info can be helpful for debugging. While useful, it is not as critical as error handling or index checking, hence a lower score.

    6

    @h-wata h-wata requested a review from MikhailBertrand May 31, 2024 07:34
    @h-wata h-wata marked this pull request as ready for review May 31, 2024 07:34
    @h-wata h-wata marked this pull request as draft May 31, 2024 07:59
    @h-wata h-wata marked this pull request as ready for review May 31, 2024 08:02
    …ual battery level from robot- Use battery info from 'get_battery_info' method
    @h-wata h-wata force-pushed the feature/pub_battery branch from 5173418 to 3b7dff7 Compare May 31, 2024 08:33
    @MikhailBertrand MikhailBertrand merged commit b46ac34 into main Jun 14, 2024
    @MikhailBertrand MikhailBertrand deleted the feature/pub_battery branch June 14, 2024 09:06
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    Labels
    Projects
    None yet
    Development

    Successfully merging this pull request may close these issues.

    Kachakaのバッテリー残量の取得に対応する。
    2 participants