UnknownLiDARMini_Cpp

by nihinihikun

概要

Alixpressで入手したよくわからないLiDARを使うためのC++コードです．USBシリアル変換を用いてPCにつなぎ，グラフィック表示させるようになっています．M5stack持ってなくても使えるようになってます．

グラフィック興味ない人はtypes.h,lidar.h,lidar.cppを参考にすればいいと思います．

雑に書いたコードなので，ご容赦ください．

使用ライブラリ

• string.h
• cmath
• GL/glut.h
• errno.h
• fcntl.h
• unistd.h
• termios.h
• cstdint

ソース

• main.cpp
• types.h
• lidar.h
• lidar.cpp

freegultのインストール

OpenGLを使うためにfreegult入れます．すでに入れてる人は無視していいです．

$ sudo apt install freeglut3-dev

コンパイル方法

path名等は適宜変更してください．

g++ -c main.cpp -o main.o
g++ -c lidar.cpp -o lidar.o
g++ main.o lidar.o -o MyApp -lglut -lGL -lGLU
sudo ./MyApp

使用方法

• ESCキーを押すと終了します
• AとDを押すと拡大・縮小できます

変更点

• typeのpacketの定義のheaderを削除
• その他もろもろ変更
• このLiDARのエンコードに関する点は参考元を流用・変更・利用しています

参考元

https://github.com/yishii/LiDAR_Camsense_X1_M5Stack

https://github.com/devemin/UnknownLiDARMini_M5StackCore2