- 기간 : 2022.06 ~ 2022.08.17(수)
- 인원 : Lee Ju Hyun
이론 개념 참조 : https://en.wikipedia.org/wiki/Behavior_tree_(artificial_intelligence,_robotics_and_control)
코드 참조 : https://github.com/sea-bass/turtlebot3_behavior_demos
프로젝트 결과 영상 : https://www.youtube.com/watch?v=POLoxFDaWN0&t=5s
비헤이비어 트리(BT)는 로봇이나 컴퓨터 게임의 가상 엔티티와 같은 자율 에이전트에서 서로 다른 작업 간의 전환을 구조화하는 방법이다, BT는 모듈식이면서 반응형인 복잡한 시스템을 만드는 매우 효율적인 방법이며 이러한 속성은 컴퓨터 게임 프로그래밍에서 AI 및 로봇 공학의 많은 분야로 BT가 확산되며 다양한 응용 프로그램에서 많이 활용된다. 안전성, 견고성, 코드의 재활용성 과 같은 속성은 자율 시스템에 중요 하며 BT의 상태 공간 설명을 사용하여 이러한 속성을 공식적으로 분석하기 위한 도구를 말한다.
다음과 같은 실행화면이 생성되고 포트 번호는 import시킴으로 보롯과 연동할 준비가 끝이 난다
환경이 준비 되었다면 YAML 파일을 실행시켜 좌표값을 트리에 넣어주면서 실행이 된다
다음과 같은 터미녈을 생성하여 걱 터미널에 실행 인자를 넣어 주고 테스트를 진행 하면 됩니다.