2022年ロボコンの回路
マスターブランチは保護されているので，各ブランチで必ずプルリクエストを送ってください．
他にも自作MDと自作電源基板とかモババ電源分岐させるやつとかいろいろ使ったけど不具合多く見つかって成仏しそうになった
回路図とピン配置をここに明記しておきます．
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上部機構
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回路図
Warning
回路図が一部変わっています．詳しくはIssaimaruまで... -
ピン配置
ピン番号 機能 備考 PB_8/D15 I2C_SCL MoterDriver-Controller v3との通信用(I2C) PB_9/D14 I2C_SDA 同様 PA_15 UART_TX 足回りのmbedとの通信用 PB_7 UART_RX 同様 PB_4/D5 PWM1 上下機構のモータの制御用 PB_5/D4 DIR1 同様 PB_10/D6 PWM2 装填機構のモータの制御用 PB_3/D3 DIR2 同様 PA_8/D7 PWM3 射出機構のモータ制御用 PA_10/D2 DIR3 同様 PA_1/A1 LED1 MDCとの通信確認用LED PA_4/A2 LED2 足回りのmbedとの通信確認用LED PA_0/A0 LED3 上下機構の速度確認用LED(PWMに対応) PB_0/A3 LED4 上下機構の上昇確認用LED PC_1/A4 LED5 上下機構の下降確認用LED PC_0/A6 LED6 射出確認用LED
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足回り
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回路図
Warning
回路図が一部変わっています．詳しくはIssaimaruまで... -
ピン配置
ピン番号 機能 備考 PB_8/D15 I2C_SCL MoterDriver-Controller v3との通信用(I2C) PB_9/D14 I2C_SDA 同様 PA_15 TWE_TX TWELITEとの通信用 PB_7 TWE_RX 同様 PA_12 MCU_RX 上部機構側mbedとの通信用 PA_11 MCU_TX 同様 PB_4/D5 PWM1 三輪メカナムの正面側モータ制御用 PB_5/D4 DIR1 同様 PB_10/D6 PWM2 三輪メカナムの左側面側モータの制御用 PB_3/D3 DIR2 同様 PA_8/D7 PWM3 三輪メカナムの右側面側モータの制御用 PA_10/D2 DIR3 同様 PA_0/A0 LED1 MDCとの通信確認用LED PA_1/A1 LED2 上部機構側mbedとの通信確認用LED PA_4/A2 LED3 TWELITEとの通信確認用LED
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暴走対策機能付き非常停止スイッチ
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回路図
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接続方法
- INPUT1，INPUT2はPowerUnit BseriesのMILコネクタ部のうちのVCCとGNDに無理やりはんだ付けして配線を伸ばして2ピンのJST-XHで接続してください．
- SW_INは非常停止スイッチと接続してください．
- CTRLはPowerUnit BseriesのCTRLと接続してください．
- SWITCHはPowerUnit BseriesのSWITCHと接続してください．
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上部機構用エンコーダー
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回路図
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ピン配置
ピン番号 機能 備考 PB_7/D4 I2C_SDA メインマイコンとの通信用 PB_6/D5 I2C_SCL 同様 PF_0/D7 ENC1_A ロリコン1のA相 PF_1/D8 ENC1_B ロリコン1のB相 PA_8/D9 ENC1_X ロリコン1のX相 PA_11/D10 ENC2_A ロリコン2のA相 PB_5/D11 ENC2_B ロリコン2のB相 PB_4/D12 ENC2_X ロリコン2のX相 PB_1/D6 PHOTO_OUT フォトインタラプタの入力(HI->物体有/LOW->物体無) PA_6/A5 RED テープLEDの赤色点灯用ピン PA_4/A3 GREEN テープLEDの緑色点灯用ピン PA_3/A2 BLUE テープLEDの青色点灯用ピン -
足回り用ロリコン
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回路図
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ピン配置
ピン番号 機能 備考 PB_7/D4 I2C_SDA メインマイコンとの通信用 PB_6/D5 I2C_SCL 同様 PA_12/D2 ENC1_A ロリコン1のA相 PB_0/D3 ENC1_B ロリコン1のB相 PF_0/D7 ENC2_A ロリコン2のA相 PB_1/D6 ENC2_B ロリコン2のB相 PF_1/D8 ENC3_A ロリコン3のA相 PA_8/D9 ENC3_B ロリコン3のB相 PB_5/D11 ENC4_A ロリコン4のA相 PA_11/D10 ENC4_B ロリコン4のB相
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国技館射出
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回路図
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ピン配置
ピン番号 機能 備考 PC_12 UART1_TX 足回りとの通信用 PD_2 UART1_RX 同様 🌠PF_7 UART2_TX マトリクスLEDとの通信用 🌠PF_6 UART2_RX 同様 🌠PA_10 PWM1 モータ駆動用PWM出力ピン 🌠PB_3 PWM2 同様 🌠PB_5 PWM3 同様 🌠PB_4 PWM4 同様 🌠PA_3 PWM5 同様 🌠PA_2 PWM6 同様 🌠PC_7 DIR1 モータ回転方向信号出力ピン 🌠PA_9 DIR2 同様 🌠PA_8 DIR3 同様 🌠PB_10 DIR4 同様 🌠PA_7 DIR5 同様 🌠PB_6 DIR6 同様 PD_5 ENC1_B ロリコン1のB相 PD_6 ENC1_A ロリコン1のA相 PD_7 ENC2_B ロリコン2のB相 PE_3 ENC2_A ロリコン2のA相 PF_1 ENC3_B ロリコン3のB相 PF_0 ENC3_A ロリコン3のA相 PD_1 ENC4_B ロリコン4のB相 PD_0 ENC4_A ロリコン4のA相 PG_0 ENC5_B ロリコン5のB相 PE_1 ENC5_A ロリコン5のA相 PG_9 ENC6_B ロリコン6のB相 PG_12 ENC6_A ロリコン6のA相 PD_14 RED テープLED 赤色 PD_15 GREEN テープLED 緑色 PE_9 BLUE テープLED 青色 PF_11 LED1 確認用LED(任意) PE_0 LED2 同様 PG_8 LED3 同様 PG_5 LED4 同様 PG_6 LED5 同様
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国技館足回り
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回路図
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ピン配置
ピン番号 機能 備考 PA_15 UART1_TX IM920sLとの通信用 PB_7 UART1_RX 同様 PA_11 UART2_TX 射出マイコンとの通信用 PA_12 UART2_RX 同様 D6/PB_10 PWM1 モータ駆動用PWM出力ピン D7/PA_8 PWM2 同様 D8/PA_9 PWM3 同様 D9/PC_7 PWM4 同様 Pc_4 DIR1 モータ回転方向信号出力ピン PB_12 DIR2 同様 PC_5 DIR3 同様 PC_6 DIR4 同様 PA_13 ENC1_B ロリコン1のB相 PA_14 ENC1_A ロリコン1のA相 PC_14 ENC2_B ロリコン2のB相 PC_15 ENC2_A ロリコン2のA相 PH_0 ENC3_B ロリコン3のB相 PH_1 ENC3_A ロリコン3のA相 PC_2 ENC4_B ロリコン4のB相 PC_3 ENC4_A ロリコン4のA相 A1/PA_1 SLEEP IM920sLのSLEEPピン A2/PA_4 RESET IM920sLのRESETピン A3/PB_0 STATUS IM920sLのSTATUSピン A4/PC_1 XMIT IM920sLのXMITピン A6/PC_0 BUSY IM920sLのBUSYピン PB_2 LED1 確認用LED PB_1 LED2 同様 PB_15 LED3 同様 PB_14 LED4 同様 PB_13 LED5 同様
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国技館コントローラ
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回路図
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ピン配置
ピン番号 機能 備考 PC_10 CK1_UP 左十字キー↑ PC_12 CK1_LEFT 左十字キー← PD_2 CK1_RIGHT 左十字キー→ PC_11 CK1_DOWN 左十字キー↓ D3/PB_3 CK2_UP 右十字キー↑ D5/PB_4 CK2_LEFT 右十字キー← D4/PB_5 CK2_RIGHT 右十字キー→ D2/PA_10 CK2_DOWN 右十字キー↓ PB_14 BL1 左トリガーL1 PB_13 BL2 左トリガーL2 PB_1 BR1 右トリガーR1 PB_15 BR2 右トリガーR2 A0/PA_0 L/R1 左アナログスティックx軸 A1/PA_1 U/D1 左アナログスティックy軸 A2/PA_4 L/R2 右アナログスティックx軸 A3/PB_0 U/D2 右アナログスティックy軸 PA_13 EME_SW 非常停止スイッチ入力(HIGH:開 LOW:閉) PA_15 TX IM920sL通信用 PB_7 RX 同様 PH_1 XMIT IM920sLのドキュメント参照 PC_2 SLEEP 同様 PC_3 STATUS 同様 A6/PC_0 BUSY 同様 A4/PC_1 RESET 同様 D14/PB_9 LED1 確認用LED D15/PB_8 LED2 同様 PC_9 LED3 同様 PC_8 LED4 同様 PC_6 LED5 同様
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