fitness_scoreの代わりにgetTransformationProbability()を使う

[nyxrobotics]

概要
ndtにはgetTransformationProbability()という関数があり、点群が一致しているほど大きい数字になる
finess_scoreよりも欲しい機能に近そうなのでこれを使用することを検討中

下記のpcl::Registration->pclomp::NormalDistributionsTransformに変更する必要あり

hdl_localization/apps/hdl_localization_nodelet.cpp

Line 91 in 62a8828

pcl::Registration<PointT, PointT>::Ptr create_registration() const {

fast_gicp::NDTCudaに対応するにはfast_gicpも変更する必要があるため、まずはNDT_OMPで検証予定

目的
提案内容
タスク

• 細かいタスクに分解できているなら書き出す

[nyxrobotics]

getTransformationProbability()は尤度らしい。wheeltecだと収束が悪いと0、良いと3程度
1より大きな数字になる理由がわからないので調査中

[nyxrobotics]

参考：https://tech.tier4.jp/entry/2021/07/16/120000

[nyxrobotics]

autoware_ai_perceptionには実装されている
https://github.com/sbgisen/autoware_ai_perception/blob/411330c5bb0eb5a963393f869c19d7815bb2dafc/ndt_gpu/src/NormalDistributionsTransform.cu#L99

[nyxrobotics]

ompもautoware_ai_perceptionのものを使うようにすれば少しきれいになりそう
https://github.com/sbgisen/autoware_ai_perception/blob/master/pcl_omp_registration/include/pcl_omp_registration/ndt.h