create simpe_opener

examples/CCP_Opener/CCP_Opener.ino

@@ -19,6 +19,8 @@ void setup()
 
   // CAN
   CCP.begin();
+
+  opener.init();
 }
 
 void loop()

examples/simple_Opener/myOpener.cpp

@@ -0,0 +1,27 @@
+#include <Arduino.h>
+#include "myOpener.h"
+
+#include <Servo.h>
+#define SERVO_1 3
+#define SERVO_2 4
+Servo servo1;
+Servo servo2;
+
+void MY_OPENER::init()
+{
+    servo1.attach(SERVO_1);
+    servo2.attach(SERVO_2);
+    close();
+}
+
+void MY_OPENER::open()
+{
+    servo1.write(120);
+    servo2.write(120);
+}
+
+void MY_OPENER::close()
+{
+    servo1.write(30);
+    servo2.write(30);
+}

examples/simple_Opener/myOpener.h

@@ -0,0 +1,51 @@
+#ifndef MY_OPENER_H
+#define MY_OPENER_H
+
+#include <Arduino.h>
+#include <Opener.h>
+
+class MY_OPENER : public OPENER
+{
+protected:
+    //! 頂点判定に使われる，0.1秒間の高度変化の閾値
+    const float open_threshold_altitude_m = 0.5;
+    //! 燃焼終了に使われる，加速度の閾値
+    const float open_threshold_ac_mss = 5;
+    //! opener_10Hz()が適切なタイミングで呼ばれているかの判定に使われる，10Hzの周期
+    const uint32_t period_10Hz_ms = 150; // 10Hz+50ms
+    //! opener_100Hz()が適切なタイミングで呼ばれているかの判定に使われる，100Hzの周期
+    const uint32_t period_100Hz_ms = 20; // 100Hz+10ms
+    //! 閾値以上の加速度が何回連続したときに離床判定・燃焼終了判定を行うかという回数
+    const int ACC_threshold_count = 5;
+    //! 離床判定にかかる時間
+    const int flight_judgement_duration_ms = ACC_threshold_count * 100;
+
+    float fm_lift_off_threshold_altitude_m = 1.0;
+    float fm_lift_off_threshold_ac_mss = 25.0;
+    int fm_ALT_oversampling_count = 1;
+    int fm_ALT_threshold_count = ACC_threshold_count;
+
+    float shinsasyo_lift_off_threshold_altitude_m = 0.5;
+    float shinsasyo_lift_off_threshold_ac_mss = 9.0;
+    int shinsasyo_ALT_oversampling_count = 5.0;
+    int shinsasyo_ALT_threshold_count = 2;
+
+    //! 離床判定後，燃焼中と判断し開放判定を行わない時間[ms]
+    const uint32_t meco_threshold_time_ms = 10000;
+    //! 開放機構の動作にかかる時間を引いた，離床から開放までの時間のシム値[ms]の初期値
+    uint32_t open_threshold_time_ms = 19000;
+
+    //! 開放機構を開く
+    void open();
+    //! 開放機構を閉じる
+    void close();
+
+public:
+    MY_OPENER(OPENER::SETTING _setting) : OPENER(_setting)
+    {
+    }
+
+    void init();
+};
+
+#endif // MY_OPENER_H

examples/simple_Opener/simple_Opener.ino

@@ -0,0 +1,55 @@
+#include "myOpener.h"
+
+MY_OPENER opener(OPENER::FM);
+
+void setup()
+{
+  // 開放機構のハードウェアの初期設定(Option)
+  opener.init();
+}
+
+void loop()
+{
+  // テレメトリ送信に関するブロック
+  {
+    // 以下の構造体から状態を読み出し可能
+    //   opener.mode
+    //   opener.lift_off_judge
+    //   opener.open_judge
+  }
+
+  // コマンド受信に関するブロック
+  {
+    // 開放禁止コマンドを受信したとき，
+    opener.prohibitOpen();
+    // 開放禁止解除コマンドを受信したとき，
+    opener.clear_prohibitOpen();
+
+    // 手動開放コマンドを受信したとき，
+    opener.manualOpen();
+    // 手動閉鎖コマンドを受信したとき，
+    opener.manualClose();
+
+    // フェーズ移行コマンドを受信したとき，
+    opener.goCHECK();
+    opener.goREADY();
+
+    // 開放閾値時間を受信したとき，
+    uint32_t open_threshold_time_ms = 0;
+    opener.set_open_threshold_time_ms(open_threshold_time_ms);
+    // opener.get_open_threshold_time_ms() で設定値を取得可
+  }
+
+  // 100Hzで実行するブロック
+  {
+    // 加速度センサーにより測定した機軸方向の加速度[m/s^2]
+    // 地上でロケットを立ち上げて重力加速度がかかったとき，正の値となる向き
+    float acceleration_mss = 0;
+
+    // 気圧センサーにより測定される高度[m]
+    // 高度差を利用するため，射点で0mである必要はない．
+    float altitude_m = 0;
+
+    opener.opener_100Hz(acceleration_mss, altitude_m);
+  }
+}