关于livo算法的硬件问题

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作者您好，我今天在西安参会的时候见到了您的展板，感谢您的工作的开源。我想请教一下您的硬件具体有哪些呢？是否像fast-livo那样需要相机和激光雷达做时间上的硬同步。我最近在复现fast-livo算法，希望能跑出自己的带有纹理的激光点云信息，但是硬件的时间同步给我造成了很大困难，您这边是怎么解决的呢？希望您不吝赐教。