TORICA_lib

このリポジトリをDocuments\Arduino\libraries\にcloneしてインストールします．

#include <TORICA_SD.h>のようにインクルードしてライブラリが使えるようになります．

TORICA_SD

SDカードに文字列を書き込むためのライブラリです．

• add_strで文字列をmy_torica_sd内のバッファに保存し，flashでSDカードに書き込みます．
• add_strの文字列はchar配列でヌル終端されている必要があります．
• バッファを切り替えるため，flash中に割り込みなどでadd_strを呼び出してもデータは失われずに次のflashで書き込まれます．バッファを指定するSD_buf_indexはvolatile宣言されています．

#include <TORICA_SD.h>

int cs_SD = 0;
TORICA_SD my_torica_sd(cs_SD);

char SD_BUF[256];

void setup()
{
  my_torica_sd.begin();
}

void loop()
{
  for (int i = 0; i < 100; i++)
  {
    sprintf(SD_BUF, "TEST,%d,%.2f,%.2f\n", millis(), 12.34, 334);
    // my_torica_sd内のバッファに保存
    my_torica_sd.add_str(SD_BUF);
  }
  // SDに書き込み
  my_torica_sd.flash();
}

TORICA_UART

,区切りの少数が並んだ文字列を受信してパースするライブラリです． 桁は固定されておらず，1行ごとに改行コードLF(\n)をつけて送信されることを想定し，それをパースしてfloatの配列に配置します．

• 送信側のコードはこれでOKです．

  void setup() {
    Serial1.begin(115200);
  }
  
  void loop() {
    Serial1.print("1.234,10,-3.34\n");
    delay(100);
  }

• この文字列をパースするのがTORICA_UARTで，受信側のコードはこれです．

  #include <TORICA_UART.h>
  
  // コンストラクタでシリアルポートのポインタを渡す
  TORICA_UART my_torica_uart(&Serial1);
  
  void setup() {
    SerialUSB.begin(115200);
    Serial1.begin(115200);
  }
  
  void loop() {
    // readUART()でUARTのバッファを読み取り、値の個数を返す。
    int readnum = my_torica_uart.readUART();
    for (int j = 0; j < readnum; j++) {
      // 取得した値は、配列UART_dataからアクセスする。
      SerialUSB.println(my_torica_uart.UART_data[j]);
    }
  }

TORICA_ICS

近藤科学のサーボモータの通信規格ICSを読んで角度を取得するライブラリです．