paddle3d.datasets.NuscenesPCDataset

Nuscenes点云检测数据集，数据集信息请参考NuScenes官网

init

参数
- dataset_root: 数据集的根目录
- mode: 数据集模式，支持 train / val / trainval / test / mini_train / mini_val 等格式
  
  注意：当使用NuScenes官方提供的mini数据集时，请指定mode为 mini_train 或者 mini_val
- transforms: 数据增强方法
- max_sweeps: 用于增强每一帧点云的sweeps数量，默认为10
- class_balanced_sampling: 是否做类别均衡采样，默认为False
- class_names: 类别名，可以不指定