本文档提供了如何在本地运行RTK定位模块的方法。
- 从GitHub网站下载Apollo源代码
- 按照教程设置Docker环境
- 从Apollo数据平台下载多传感器融合定位demo数据包(仅限美国地区),使用其中apollo3.5文件夹下的数据。
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
# (Optional) To make sure you start clean
bash apollo.sh clean -a
bash apollo.sh build_opt
cyber_launch start /apollo/modules/localization/launch/rtk_localization.launch
在/apollo/data/log目录下,可以看到定位模块输出的相关log文件。
- localization.INFO : INFO级别的log信息
- localization.WARNING : WARNING级别的log信息
- localization.ERROR : ERROR级别的log信息
- localization.out : 标准输出重定向文件
- localizaiton.flags : 启动localization模块使用的配置
在下载好的定位demo数据中,找到一个名为"apollo3.5"的文件夹,假设该文件夹所在路径为DATA_PATH。
cd DATA_PATH/records
cyber_recorder play -f record.*
运行可视化工具
cyber_launch start /apollo/modules/localization/launch/msf_visualizer.launch
该可视化工具首先根据定位地图生成用于可视化的缓存文件,存放在/apollo/cyber/data/map_visual目录下。
然后接收以下topic并进行可视化绘制。
- /apollo/sensor/lidar128/compensator/PointCloud2
- /apollo/localization/pose